豆芽一般煮3-10分钟即可以熟，煮熟后再食用，具体时间与豆芽的豆瓣大小有一定关系，如果豆瓣比较小，一般3-5分钟即可煮熟，如果豆瓣比较大，则需要煮8-10分钟。
1、豆瓣比较小：豆芽有较多品种，不同的种类烹饪时间也存在不同。绿豆芽的豆瓣比较小，比较容易煮熟，通常可以煮3-5分钟，不宜时间过久，以免破坏其中的维生素等营养成分，降低营养价值，还容易影响绿豆芽的口感。
2、豆瓣比较大：对于黄豆芽、黑豆芽等豆瓣比较大的种类，豆瓣不容易熟，其中含有较多的蛋白质、脂肪，通常需要煮8-10分钟才能熟。
如果不确定是否熟透，可以掰开豆瓣闻一下是否有明显的豆腥味，或者豆瓣是否软嫩，比较容易捏碎等，如果没有明显豆腥味，比较软嫩，通常说明煮熟了。如果将豆瓣去除，可能2-4分钟就可以煮熟。
但需要注意，一定要吃煮熟的豆芽，没有煮熟的豆芽中含有一些胰蛋白酶抑制剂、皂素等物质，食用后容易引起恶心、腹痛、腹泻等身体不适表现，甚至可能引起食物中毒，对身体有害。豆芽中含有丰富的营养，但要注意控制一次性摄入量，以免加重胃肠道负担，影响消化。