军械库（STORAGE）
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根据企划，原设定STORAGE有着第5名成员，为夏川遥辉在过去防卫学校时代友人的“吉田宗介”，但后来则被取消。[注 3]
夏川遥辉（ナツカワ・ハルキ）
饰演者：平野宏周、上野苍真（日语：上野蒼真）（童年）
配音：周倚天（香港）、 张立昂（台湾）、马正阳（中国大陆）
本作主角， 泽塔奥特曼 的人间体，对怪兽机人部队‘STORAGE’的新人驾驶，23岁。阶级为3等特尉。1997年6月20日于山梨县深间市出生，毕业于地球防卫大学，为空手格斗达人，待人客气礼貌，典型的直性子。口头禅为“受教！”和“突击！（チェスト！）”，平时会定期进行肌肉训练，此外患有花粉症。 在第1话中和凶暴宇宙鲛盖内迦古的战斗中险些丧命，因而与追击盖内迦古的泽塔奥特曼进行合为一体。小时父亲因怪兽灾害不幸去世，而由母亲独自一人将其养大，因此他将生命的意义看得相当重要，在第11话与雷德王的战斗后，开始对自己为何战斗的意念感到迷茫，陷入无比的自责与内疚之中，后在14话中基地遭到四次元怪兽布鲁顿袭击时意外穿越时空和父亲再会，和父亲的对话后终于将内心深处的疑问和内疚得以释怀。并重拾与基德一同战斗的勇气及身为奥特曼的身份继续战斗。
在第22话中因‘STORAGE’解散，被派往作为警卫的工作。在第24话在德斯特鲁多斯的战役中受到剧烈的冲击，在濒死之际基德为了保护遥辉而强行分开。最后被蛇仓所救后，则打算与军械库的成员们一同对抗德斯特鲁多斯，拯救被赛雷普洛附身的洋子。最终话在军械库成员们的协助下，成功透过精神空间唤醒被附身的洋子，并将其从怪兽体内救出，在众人面前变身后，与基德使用初始型态打倒德斯特鲁多斯和赛雷普洛，最后因了拯救其他在宇宙受苦的生命，结局在众人的目送下离开了地球，并和泽塔一同踏上宇宙的旅程，偶尔也会回到地球协助支援。
《特利迦》
第7话开头与基德追捕巴罗萨星人时，因四次元怪兽布鲁顿的力量而意外卷入虫洞，因而穿梭到特利迦所在的世界。由于所持有的奥特曼徽章遭到巴罗萨星人所夺走，在升华器故障的情况下暂时无法与基德一体化变身，但在剑悟与彰人的帮助下透过彰人所发明的超级钥匙成功变身，与特利迦携手作战。在第8话中因阻止受到达达因子入侵的金古桥而与剑悟一同变身，最后在彰人的允许下借用超级钥匙，带着金古桥的残骸回到自己的宇宙。
《Episode 泽塔》
为了追击脱逃的赛雷普洛，而再次出现在剑悟等人面前，后因时冈龙一的计谋而被赛雷普洛附身，最后在特利迦的帮助下摆脱附身，并与剑悟、伊格尼斯三人联手击败邪恶特利迦。
中岛洋子（ナカシマ・ヨウコ）
饰演者：松田里茉
配音：何芷心（香港）、 汪世玮（台湾）、常蓉珊（中国大陆）
本作女主角，对怪兽机人部队‘STORAGE’的王牌驾驶员皆作戦班队长，24岁，阶级为2等特尉。1996年8月31日于鹿儿岛县马崎市出生，毕业于地球防卫大学，是拥有高超驾驶技术的专家。 出身自防卫队，起始于曾祖父的高层军事家族，小时在父母的栽培下接受过柔术、合气道、插花、艺术体操等天才教育，故有着干脆利落、争强好胜的性格，不过仍然有着少女心的一面。如果被告白她会要求和对方比腕力，但是直到现在一次也没输过，另外理想的对象则是归因力量的因素，特别向往像虎二郎般的年长男性，也因战斗中也日渐憧憬泽塔奥特曼。此外在战斗的立场看待，虽明白怪兽在当前的世界并没有没有容身之处，但自己则决议背负好伤害生命的那份罪责。
在第22话中因‘STORAGE’解散，被派往支援防卫军机甲部队一职，作为新型机器人的测试驾驶员。第24话开始因被栗山长官体内的赛雷普洛所附身，因受控制的缘故性格大变，成为歼灭机甲兽•德斯特鲁多斯的操控者。在最终话时困于迪斯特尔德斯时，在潜意识中唤醒与遥辉的羁绊而成功脱离赛雷普洛的控制，并成功从怪兽体内逃出，和遥辉两人在高空坠落之余协助遥辉变身，也间接得知遥辉就是泽塔奥特曼的身份，最后则与众人一同目送遥辉离开，并继续担任驾驶员保护着世界。
《特利迦》
在第7话开场时驾驶宇宙賽文迦支援作战，并目睹遥辉和泽塔奥特曼被卷入黑洞的情景。
大田结花（オオタ・ユカ）
饰演者：黑木光、童年：寺田蓝月
配音：待确认（香港）、 魏晶琦（台湾）、黑特（中国大陆）
对怪兽机人部队‘STORAGE’的科学顾问皆装备研究开发班班长，22岁，阶级为2等特尉。1998年3月3日于神奈川县横仓市出身，拥有许多硕士学位，其中对怪兽解剖和机械有非常浓厚的兴趣，甚至对它们的生物学知识和历史传说都了解得很相当详细。 在第16话交代在童年曾因和赫罗波罗斯的接触使让她对怪兽产生兴趣，并立志而成为怪兽研究员，为了给大家补充营养会制作奇异的混合果汁，而这些果汁的制作材料则是不明。
在第22话中因‘STORAGE’解散，被派往前往怪兽研究中心工作。在24话中因德斯特鲁多斯的袭击事件，防卫队认定背后凶手是由渗透在军械库内的外星人所造成，因而被险些遭到防卫队的逮捕，但及时被蛇仓拯救。最后则打算与军械库的成员们一同对抗德斯特鲁多斯。在最终话的作战行动中得知遥辉为泽塔奥特曼，及蛇仓正太为伽古拉的身份，最后和成功捕捉赛雷普洛的同时也与蛇仓约定总有一天会再相见，并与众人一同目送遥辉离开。并继续作为‘STORAGE’的推助者保护着世界。
《奥特曼新世代之星II》
在该作品中，他仍作为STORAGE的成员继续研究賽文迦的升级计划，作为主持人与寻宝者伊格尼斯、机器人巨山格列佛II-V一起回顾从新生代各部作品中出现的战士和多元宇宙。
蛇仓正太（ヘビクラ・ショウタ[注 4]）
饰演者：青柳尊哉
配音：陈冠宏（香港）、陈彦钧（台湾）、傅晨阳（中国大陆）
夏川遥辉的上司，对怪兽机人部队‘STORAGE’的队长 → 前队长，34岁。阶级为3等特佐。1986年3月7日出生于北海道纹万走村，平时是个温文尔雅、乐观友善又值得信任的队长，身体素质强悍，经常在道场中十分严厉地教导遥辉。其真实身份是来自O50星球，亦正亦邪的异星人：伽古拉斯·伽古拉，在做事态度上是按自己所定的正义为行动标准，并曾多次以魔人形态帮助遥辉，指挥‘STORAGE’取得一次次维克特利，但他这么做的理由并非一味保护人类，而是坚信着自己过去被光之巨人们所否定的战斗方式。因此秘密调和赛雷布洛和人类之间的矛盾，防止一方做过了火，他还帮助赛雷布洛从镝木慎也上转移了宿主，并放任人类研究更强大的特空机4号。在故事开始时便已经得知遥辉和基德一体化，并在第5话中将蛇心剑的黑暗力量注入遥辉的基德升华器，以此制作出黑暗升华器和怪兽徽章。
在第22话中，因‘STORAGE’解散而退出了队长一职，第24话中，因德斯特鲁多斯的诞生而集合所有的‘STORAGE’成员一同对抗，在最终话向众人揭露其为异星人的真实身份，在支援泽塔的作战行动时也充分发挥队长的命令作用，随后则带着随身携带的盆哉[注 5]离开地球，并以其挚友欧布·奥特曼的口吻向结花道出总有一天会再相见的约定。
《人生的决定高度》
在前传小说提及，蛇仓正太曾是陆上部队机甲科出身的战车驾驶员，在成功选拔通过成为第一批特空机测试驾驶员后，在测试特空机2号的实验中因实验失败，在空中坠下后因猛烈撞击而陷入濒死状态，最终则被路过的伽古拉发现，最终伽古拉为了拯救他的性命而凭依到蛇仓的身体，藉严重烧伤为故而改变外表。
稻叶虎二郎（イナバ・コジロー）
饰演者：桥爪淳（日语：橋爪淳）
配音：黄志明（香港）、吴文民（台湾）、周健（中国大陆）
对怪兽机人部队‘STORAGE’的整备班班长，负责賽文迦等机械的整备工作，59岁，阶级为2等特佐。1961年7月30日出生于福冈县新城市，是个古板又沉默寡言的男人。有时会展现出令人意外的特长，但人们对他的过去却一无所知。在平时保养机人之余，他还也有有着功夫、鲔鱼拆解秀、纸牌魔术等各种技艺。
在20话揭露其有担任生物学家的女儿瑠璃，并中向众人表示自己当年是抱着为了保护生命而去战斗的理念才加入了‘STORAGE’。在第22话中，因‘STORAGE’解散而退出了整备班班长一职。并带着剩下的部下离开现场，在24话中阻止4号机的失控时，似乎隐约遥辉就是泽塔奥特曼的身份。但他一言不发，扶着他前往营救洋子。最后则打算与军械库的成员们一同对抗德斯特鲁多斯。并在最终话洋子营救行动中，作为賽文迦驾驶员的身份支援遥辉和蛇仓。在结局则与众人一同目送遥辉离开。
在《賽文迦格斗》中曾被提及，在为相关数据进行了修正与升级后，成功将賽文迦改造成了宇宙賽文迦。
人物形像是《抢救雷恩大兵》中汤姆·汉克斯饰演的约翰·H·米勒上尉。
地球防卫军
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镝木慎也 （カブラギ・シンヤ）
饰演者：野田理人（日语：林カラス）
配音：方荣基（香港）、赖纬（台湾、柳真颜（中国大陆）
本作反派，地球防卫军日本分部・怪兽研究中心生化学研究部的青年，26岁。1994年4月11日出生于大阪府岸野田市，早田大学毕业。被寄生生物赛雷普洛成为它的宿主。它的行动只在乎是否有趣，是个把做坏事当成游戏一样的恐怖存在，在剧情中一直在暗中收集怪兽身体中的恶魔碎片以制造怪兽徽章。
第17话时，赛雷普洛在蛇仓的协助下从他的身体离去，随后则在不清楚一切的状况下因违反规则而遭到防卫队的逮捕。在最终话则是以正常意识的状态下“正式”登场，并与结花一同捕捉逃跑的赛雷普洛。
栗山三郎 （クリヤマ・サブロー）[注 6]
饰演者：小仓久宽[注 7]
配音：李建良（香港）、吴文民（台湾）、邢子皓（中国大陆）
地球防卫军日本分部的长官，也是对怪兽机人部队‘STORAGE’的创办人，64岁，阶级为特将。1956年12月26日出生于东京都中平市，平时经常对队员们进行唠唠叨叨的严厉的说教，一紧张就会胃痛，会因为将队员们的事情放在心上而让人恨不起来。，并经常为机甲作战破损产生的维修费用与开发预算资金而苦恼。
在21话因意识遭到赛雷普洛的控制，而宣布解散怪兽机人部队‘STORAGE’，一改往日作风，变得十分冷酷，直到第24话中赛雷普洛则转移自洋子身上后才脱离控制，并被紧急送往医院，令地球防卫军对于STORAGE的怀疑逐渐加深。
结城真依 （ユウキ マイ） [注 8]
饰演者：林摩耶（日语：林摩耶）
配音：庄巧儿（香港）、叶知秋（中国大陆）
后期登场的主要人物，地球防卫军日本分部的作战部长，36岁，阶级为2等特佐。1984年2月16日出生于千叶县九更山市，拥有着精英军官的鹰派性格，不仅完全无视行动对周围环境造成的破坏，甚至在任务中忽视面临生命危险的下属，甚至也对经常违背组织的命令的‘STORAGE’保持着不满的念头。最初仅负责进行D4射线的搭载作业，而在目击泽塔阻止D4引发次元崩坏之后，内心则开始憧憬奥特曼强大的力量，并企图收集其数据，制作出比奥特曼更加强大的兵器出来。
在第22话则带领着第一特殊空挺机甲群，开始主导4号机超机人赛罗的建造工作，并任派拥有丰富经验的洋子担任测试驾驶员。并抛弃与怪兽和侵略者应对的念头，只将“获得更强的力量”的宗旨放在首位，成为无法冷静判断是非的军人。在最终话中为了STORAGE来到基地而袭击遥辉一行人，然而最终则遭到伽古拉打晕，在结局过后则失去干涉‘STORAGE’的地位。
地球防卫军
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绵引里志、塩瀬正治、入月宽[注 9] （ワタビキ・サトシ、シオセ・セイジ、イリヅキ・ヒロシ）
饰演者：佐藤玲央、角田枫马、髙冈大地
三人为对怪兽机人部队‘STORAGE’的整备班成员，与虎二郎负责賽文迦等机械的整备工作。
最终话因德斯特鲁多斯的袭击事件，决议与其他军械库的成员们一同对抗德斯特鲁多斯，并在结局目送遥辉离开地球。
副事务次长
饰演者：罗伯特·安德森（日语：ロバート・アンダーソン_(俳優)）
地球防卫军总部的事务次长，金发碧眼的美国男子，第3话登场。
因开启预算会议而从北美总部访日，并对賽文迦的性能与预算有所质疑，但在目睹泽塔和賽文迦与哥莫拉的战斗后则有所改观。
在对话中除透露自己为日本机器人动漫的粉丝之外，似乎对日本文化有一定的依恋，比如对如歌舞伎般的动作感到兴奋。
夏川淳子 （ナツカワ・ジュンコ）
饰演者：正木佐和（日语：正木佐和）
遥辉的母亲，第11话登场，看护师，目前居住在位于福马市的家中。
夏川正（ナツカワ・マサル）
饰演者：金児宪史（日语：金児憲史）
遥辉的父亲，第11（回忆）、14（过去的时空）话登场，消防员。
在遥辉小学时因凶猛怪兽克里斯特隆的袭击下而丧命，在第14话因四次元怪兽布鲁顿的能力，使成年的遥辉意外与其重逢，在和遥辉的对话中，
向对方表示自己不可能保护所有的人，但在能力有所及的范围内尽力坚持内心的正义保护众人则是真正的使命，并在告别时意识到对方为自己的儿子。
浅野武[注 10]（アサノ・タケシ）
饰演者：三浓川阳介（日语：三濃川陽介）
地球防卫军警务队保安科的安保队长，奉命追捕作乱的镝木慎也。第17话登场。
在该集最后遭到被赛雷普洛寄生，成为新的宿主，并在21话离开浅野，转移自栗山长官身上。
驾驶员（パイロット）
饰演者：岩田栄庆（日语：岩田栄慶）[注 11]。
配音：何伟诚（香港）
自‘STORAGE’解散后由地球防卫军替代遥辉和洋子的驾驶员。
第22话登场，第一特殊空降机甲群（SAAG）的成员之一，负责金古桥的驾驶工作。
中岛通弘（ナカシマ・イツキ）
饰演者：松原正隆（日语：松原正隆）
洋子的父亲，现役军人，阶级为2等特佐。
为地球防卫军日本支部第12怪獣警戒队的队长，在第23话于洋子的回想中登场。
木川（タケカワ）（木村圭作（日语：木村圭作）饰）
最终话登场，第一特殊空降机甲群（SAAG）的警卫队长。
小说版人物
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君崎长官（キミサキ長官）
前传小说“掷命のデシジョン”登场人物，栗山长官过去尊敬的前辈。
曾被认为将来可能会成为地球防卫军总司令，但最终因癌症离开了人世。
康子
前传小说“掷命のデシジョン”登场人物，出身大阪，与蛇仓同期的第一批特空机测试驾驶员。
因特空机起飞实验而丧生。
其他角色
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朝仓陆 （あさくら リク）
饰演者：滨田龙臣
配音：杜景煜（香港）、 吴文民（台湾）、刘明月（中国大陆）
有关详细信息，请参阅奥特曼捷德#星云庄
贝加萨星人 贝加（ペガッサ星人 ペガ
饰演者：声演：潘惠美，香港配音:梁珮瑶，台湾配音：TBA
有关详细信息，请参阅奥特曼捷德#星云庄
彼特星人 法、希（ピット星人ファ、シィ）
饰演者：宫原华音、石冢汐花（日语：石塚汐花）
彼特星人的一对姊妹。第8话登场。受赛雷普洛的委托，收集哥尔赞、美尔巴以及超戈布的细胞来换取报酬，完成委托之际却被赛雷普洛洗脑控制。
由法负责盗取含有眼Q和雷丘巴斯细胞的陨石及希负责对付泽塔奥特曼。希因洋子和结花手上持有遥辉掉落的泽塔 升华器而误会两人是泽塔奥特曼而将两人击晕带走。 最后两人皆被脱困的洋子和结花联手逮捕。
同前几作中登场的同族一样，本身也有饲养艾雷王并带来了地球，但该体艾雷王在本篇并未登场，而是登场于网剧《賽文迦格斗》中。
香织（カオリ）
饰演者：宇田川香织（日语：宇田川かをり）
出现在遥辉身旁的的神秘女子，第18话登场。
实际身份为在54年前（1966年）时遭到凯姆尔人绑架[注 12]，但进行融合手术发生事故后仍保有人类意识的受害者。
最终在贝利亚魔剑的斩击下成功与凯姆尔人分离，并与其他被诱拐的人类与怪兽获救，也暗中得知遥辉就是泽塔奥特曼的身份。
稻叶瑠璃[注 13]（イナバ・ルリ）
饰演者：蜂谷晏海（日语：蜂谷晏海）
虎二郎的女儿，第20话登场。
长期于加拿大工作的知名生物学家，并制作了于科学界受到瞩目的世界第一个人工生命体：M1号[注 14]。
最终在泽塔、‘STORAGE’成员及父亲虎二郎的协助下成功制作出细胞逆推剂，并令因电流加速导致细胞分裂的巨大化M1号成功复原。